在科幻電影中，我們經(jīng)常看到機(jī)器人能夠像人類(lèi)一樣靈活地使用雙手完成各種復(fù)雜任務(wù)。而在現(xiàn)實(shí)中，讓機(jī)器人真正掌握這種"心靈手巧"的能力一直是科學(xué)家們面臨的巨大挑戰(zhàn)。不過(guò)，最近清華大學(xué)的一個(gè)研究團(tuán)隊(duì)帶來(lái)了令人振奮的消息——他們開(kāi)發(fā)出了一套名為HERMES的系統(tǒng)，能讓機(jī)器人通過(guò)觀看人類(lèi)操作視頻就學(xué)會(huì)各種復(fù)雜的雙手協(xié)作任務(wù)。

這項(xiàng)突破性研究由清華大學(xué)機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室的袁哲誠(chéng)、魏天明等研究人員完成，并得到了上海期智研究院和北京大學(xué)的支持。該研究成果于2024年8月發(fā)表在機(jī)器人學(xué)習(xí)領(lǐng)域的頂級(jí)會(huì)議上，有興趣深入了解的讀者可以通過(guò)項(xiàng)目網(wǎng)站https://gemcollector.github.io/HERMES/獲取更多信息。

要理解這項(xiàng)研究的重要性，我們可以把機(jī)器人學(xué)習(xí)比作教一個(gè)孩子學(xué)習(xí)新技能。傳統(tǒng)的方法就像是手把手教學(xué)——需要專(zhuān)家花費(fèi)大量時(shí)間親自示范每一個(gè)動(dòng)作，不僅成本高昂，而且效果有限。而HERMES系統(tǒng)就像是給了機(jī)器人一雙"慧眼"，能夠通過(guò)觀看人類(lèi)的操作視頻自主學(xué)習(xí)，就好比一個(gè)聰明的孩子能夠通過(guò)觀看cooking show學(xué)會(huì)做菜一樣。

這個(gè)系統(tǒng)最神奇的地方在于它能夠處理來(lái)自多種不同來(lái)源的人類(lèi)動(dòng)作數(shù)據(jù)。研究團(tuán)隊(duì)就像是給機(jī)器人配備了一個(gè)"萬(wàn)能翻譯器"，無(wú)論是通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備采集的操作數(shù)據(jù)、專(zhuān)業(yè)運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備記錄的精確動(dòng)作，還是普通手機(jī)拍攝的生活視頻，HERMES都能夠理解并轉(zhuǎn)化為機(jī)器人可以執(zhí)行的指令。

更令人驚嘆的是，這套系統(tǒng)不僅讓機(jī)器人學(xué)會(huì)了操作技巧，還賦予了它們移動(dòng)能力。就像一個(gè)全能的家政助手，機(jī)器人不僅能在固定位置完成精細(xì)操作，還能主動(dòng)移動(dòng)到需要工作的地方。研究團(tuán)隊(duì)通過(guò)巧妙的導(dǎo)航定位技術(shù)，讓機(jī)器人能夠準(zhǔn)確找到目標(biāo)位置并執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)。

這項(xiàng)研究的意義遠(yuǎn)超出了實(shí)驗(yàn)室的范圍。在不遠(yuǎn)的將來(lái)，我們可能會(huì)看到這樣的機(jī)器人出現(xiàn)在醫(yī)院協(xié)助手術(shù)、在工廠進(jìn)行精密組裝、在家庭中幫助老人料理日常生活。HERMES系統(tǒng)為機(jī)器人技術(shù)的實(shí)用化邁出了堅(jiān)實(shí)的一步。

**一、從人類(lèi)智慧到機(jī)器靈巧——HERMES的核心理念**

要理解HERMES系統(tǒng)的工作原理，我們可以把它比作一個(gè)非常特殊的"學(xué)徒制"培訓(xùn)程序。在傳統(tǒng)的學(xué)徒制中，師傅需要反復(fù)示范，學(xué)徒需要長(zhǎng)時(shí)間練習(xí)才能掌握技能。但HERMES創(chuàng)造了一種全新的學(xué)習(xí)方式——它能夠從單一的人類(lèi)示范中提取精髓，然后通過(guò)智能推理掌握整套技能。

這個(gè)過(guò)程有點(diǎn)像我們?nèi)祟?lèi)學(xué)習(xí)騎自行車(chē)的經(jīng)歷。當(dāng)我們第一次看到別人騎車(chē)時(shí)，大腦會(huì)自動(dòng)分析平衡、踩踏、轉(zhuǎn)向等各個(gè)要素，然后在實(shí)際練習(xí)中不斷調(diào)整和完善動(dòng)作。HERMES系統(tǒng)也是如此——它首先"觀察"人類(lèi)的操作視頻，分解出其中的關(guān)鍵動(dòng)作要素，然后在虛擬環(huán)境中進(jìn)行大量練習(xí)，最終形成熟練的操作技能。

研究團(tuán)隊(duì)面臨的第一個(gè)挑戰(zhàn)是如何讓機(jī)器人理解不同來(lái)源的人類(lèi)動(dòng)作數(shù)據(jù)。人類(lèi)的手部動(dòng)作極其復(fù)雜，涉及20多個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)配合。而且不同的記錄方式——無(wú)論是虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備、運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)還是普通視頻——都會(huì)產(chǎn)生不同格式的數(shù)據(jù)。HERMES就像一個(gè)精通多種語(yǔ)言的翻譯官，能夠理解這些不同"方言"中蘊(yùn)含的動(dòng)作信息，并將它們統(tǒng)一轉(zhuǎn)換為機(jī)器人能夠理解的"標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)言"。

更有趣的是，HERMES不需要大量的示范數(shù)據(jù)就能學(xué)會(huì)復(fù)雜任務(wù)。傳統(tǒng)方法往往需要成百上千個(gè)示例才能訓(xùn)練出可用的機(jī)器人，就像需要看很多遍才能學(xué)會(huì)一道菜的做法。而HERMES只需要一個(gè)高質(zhì)量的示例，就能通過(guò)智能分析和推理掌握整個(gè)技能。這就好比一個(gè)天賦異稟的廚師只需要看一遍大廚的操作就能領(lǐng)悟其中精髓。

系統(tǒng)的核心創(chuàng)新在于它設(shè)計(jì)了一套通用的"獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制"。在機(jī)器人學(xué)習(xí)中，獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制就像是給學(xué)生的評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)——它告訴機(jī)器人什么樣的行為是好的，什么樣的行為需要改進(jìn)。傳統(tǒng)方法需要為每種任務(wù)精心設(shè)計(jì)不同的評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，這不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且難以保證一致性。HERMES則創(chuàng)造了一套萬(wàn)能的評(píng)分體系，就像制定了一個(gè)通用的"操作技能評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)"，能夠適用于各種不同的任務(wù)場(chǎng)景。

這套評(píng)分體系特別關(guān)注三個(gè)方面：首先是手與物體之間的協(xié)調(diào)關(guān)系，就像評(píng)判一個(gè)鋼琴師是否能夠準(zhǔn)確按到琴鍵；其次是物體運(yùn)動(dòng)軌跡的準(zhǔn)確性，類(lèi)似于評(píng)估一個(gè)投籃手是否能讓球按預(yù)期路徑入網(wǎng)；最后是動(dòng)作的平滑性，確保機(jī)器人的操作看起來(lái)自然流暢，而不是僵硬機(jī)械。

**二、虛擬訓(xùn)練場(chǎng)中的"千錘百煉"**

HERMES的學(xué)習(xí)過(guò)程就像是在一個(gè)超級(jí)先進(jìn)的虛擬訓(xùn)練場(chǎng)中進(jìn)行的。這個(gè)訓(xùn)練場(chǎng)不是普通的計(jì)算機(jī)模擬環(huán)境，而是一個(gè)能夠精確模擬真實(shí)世界物理規(guī)律的"數(shù)字孿生世界"。研究團(tuán)隊(duì)花費(fèi)了大量心血來(lái)構(gòu)建這個(gè)虛擬環(huán)境，確保其中的每一個(gè)細(xì)節(jié)都能準(zhǔn)確反映現(xiàn)實(shí)世界的情況。

在這個(gè)虛擬訓(xùn)練場(chǎng)中，機(jī)器人就像一個(gè)勤奮的學(xué)生，不知疲倦地反復(fù)練習(xí)各種操作。與人類(lèi)學(xué)習(xí)不同的是，機(jī)器人可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)"平行宇宙"的訓(xùn)練場(chǎng)景，在每個(gè)場(chǎng)景中嘗試不同的策略和方法。這就好比同時(shí)在多個(gè)廚房里練習(xí)做菜，每個(gè)廚房都有不同的條件和挑戰(zhàn)，通過(guò)這種"多線程"學(xué)習(xí)方式，機(jī)器人能夠快速積累經(jīng)驗(yàn)并找到最優(yōu)解。

虛擬訓(xùn)練的一個(gè)關(guān)鍵優(yōu)勢(shì)是能夠創(chuàng)造各種極端或危險(xiǎn)的練習(xí)場(chǎng)景。在現(xiàn)實(shí)中，讓機(jī)器人反復(fù)練習(xí)一個(gè)可能損壞昂貴設(shè)備的操作是不現(xiàn)實(shí)的。但在虛擬環(huán)境中，機(jī)器人可以放心大膽地嘗試，即使"搞砸"了也不會(huì)造成任何損失。這就像飛行員在飛行模擬器中練習(xí)應(yīng)對(duì)各種緊急情況一樣，能夠在安全的環(huán)境中積累寶貴經(jīng)驗(yàn)。

為了讓虛擬訓(xùn)練更加高效，研究團(tuán)隊(duì)還開(kāi)發(fā)了一種巧妙的"分層學(xué)習(xí)"策略。機(jī)器人的學(xué)習(xí)過(guò)程被分為粗略控制和精細(xì)調(diào)節(jié)兩個(gè)層次。粗略控制就像是學(xué)習(xí)一個(gè)動(dòng)作的大致輪廓——比如伸手去夠一個(gè)物體的大概方向；而精細(xì)調(diào)節(jié)則關(guān)注細(xì)節(jié)——比如如何精確地抓住物體而不會(huì)滑落。這種分層方法大大提高了學(xué)習(xí)效率，就像先學(xué)會(huì)走路再學(xué)會(huì)跳舞一樣自然。

虛擬訓(xùn)練場(chǎng)還有一個(gè)重要特點(diǎn)是能夠自動(dòng)生成各種變化的練習(xí)場(chǎng)景。機(jī)器人不是只在一種固定環(huán)境中練習(xí)，而是要面對(duì)各種不同的情況——物體的位置可能發(fā)生變化，光線條件可能不同，甚至物體的形狀和大小也會(huì)有所變化。這種多樣化訓(xùn)練確保了機(jī)器人具備良好的適應(yīng)性，就像一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的廚師能夠在任何廚房中都能烹制出美味佳肴。

**三、從虛擬到現(xiàn)實(shí)的"魔法橋梁"**

雖然機(jī)器人在虛擬環(huán)境中訓(xùn)練得再好，最終還是要在現(xiàn)實(shí)世界中發(fā)揮作用。這就像一個(gè)在駕駛模擬器中練得爐火純青的新手，第一次真正上路時(shí)還是會(huì)感到緊張和不適應(yīng)。虛擬世界和現(xiàn)實(shí)世界之間存在著各種細(xì)微但重要的差異，如何跨越這道鴻溝是HERMES系統(tǒng)需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題。

研究團(tuán)隊(duì)采用了一種極其巧妙的解決方案——他們讓機(jī)器人使用深度相機(jī)來(lái)"看"世界。深度相機(jī)不僅能捕獲物體的顏色和形狀，還能測(cè)量物體的距離信息，就像給機(jī)器人配備了一雙能夠感知三維空間的"鷹眼"。更重要的是，深度圖像相比普通彩色圖像有一個(gè)巨大優(yōu)勢(shì)：它不會(huì)受到光線變化、顏色差異等因素的干擾，就像黑白照片比彩色照片更能突出輪廓和結(jié)構(gòu)一樣。

為了進(jìn)一步縮小虛擬和現(xiàn)實(shí)之間的差距，研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了一套專(zhuān)門(mén)的圖像處理技術(shù)。他們就像是給機(jī)器人配備了一副特殊的"眼鏡"，這副眼鏡能夠讓虛擬環(huán)境中看到的景象和現(xiàn)實(shí)世界中的景象變得更加相似。具體來(lái)說(shuō)，他們對(duì)虛擬環(huán)境中的深度圖像進(jìn)行了各種處理——添加噪聲來(lái)模擬真實(shí)傳感器的不完美、模糊邊緣來(lái)模擬現(xiàn)實(shí)中的成像特點(diǎn)、甚至故意制造一些"缺失點(diǎn)"來(lái)模擬真實(shí)深度相機(jī)的盲區(qū)。

這種處理就像是給在溫室中長(zhǎng)大的植物逐漸適應(yīng)戶外環(huán)境的過(guò)程。通過(guò)在虛擬環(huán)境中提前"體驗(yàn)"各種現(xiàn)實(shí)世界的不完美因素，機(jī)器人在真正面對(duì)現(xiàn)實(shí)環(huán)境時(shí)就能夠從容應(yīng)對(duì)。研究團(tuán)隊(duì)甚至使用了真實(shí)的深度數(shù)據(jù)來(lái)"調(diào)味"虛擬圖像，就像在模擬咖啡中加入真實(shí)咖啡豆的香氣一樣，讓虛擬體驗(yàn)更加接近現(xiàn)實(shí)。

最令人印象深刻的是，HERMES采用了一種"混合控制"策略。在這種策略中，機(jī)器人的"大腦"（視覺(jué)處理和決策系統(tǒng)）在現(xiàn)實(shí)世界中工作，但"身體"的動(dòng)作計(jì)算仍然依托于精確的虛擬模型。這就像是讓一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的指揮官在現(xiàn)場(chǎng)觀察戰(zhàn)況并做出決策，但具體的戰(zhàn)術(shù)執(zhí)行仍然依靠經(jīng)過(guò)反復(fù)演練的標(biāo)準(zhǔn)程序。這種混合方式既保證了對(duì)現(xiàn)實(shí)環(huán)境的準(zhǔn)確感知，又利用了虛擬環(huán)境中積累的精確控制經(jīng)驗(yàn)。

**四、機(jī)器人的"千里眼"——導(dǎo)航定位技術(shù)**

擁有了靈巧的操作能力還不夠，HERMES系統(tǒng)還要讓機(jī)器人具備"千里眼"般的導(dǎo)航能力。這就像給一個(gè)技藝精湛的工匠裝上了輪子，讓他能夠主動(dòng)尋找需要幫助的地方。機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)就像是一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的出租車(chē)司機(jī)，不僅要知道目的地在哪里，還要找到最佳路線并準(zhǔn)確到達(dá)指定位置。

HERMES的導(dǎo)航系統(tǒng)基于一個(gè)叫做ViNT的基礎(chǔ)導(dǎo)航模型。這個(gè)模型就像是給機(jī)器人配備了一個(gè)"超級(jí)GPS"，但與普通GPS不同的是，它不依賴衛(wèi)星信號(hào)，而是通過(guò)視覺(jué)識(shí)別來(lái)判斷位置和方向。機(jī)器人就像一個(gè)善于觀察的旅行者，通過(guò)記住沿途的地標(biāo)和景物來(lái)找到回家的路。

這種視覺(jué)導(dǎo)航方式有很多優(yōu)勢(shì)。首先，它不受GPS信號(hào)覆蓋限制，無(wú)論是在室內(nèi)、地下室還是高樓密集的城市峽谷中都能正常工作。其次，它能夠識(shí)別和記憶環(huán)境中的細(xì)微變化，就像一個(gè)熟悉自己家鄉(xiāng)的人能夠發(fā)現(xiàn)街角新開(kāi)了一家店鋪一樣。最重要的是，這種導(dǎo)航方式非常適合與精細(xì)操作任務(wù)結(jié)合，因?yàn)樗旧砭突谝曈X(jué)感知。

但是，普通的導(dǎo)航系統(tǒng)往往只能做到"大致到達(dá)"目標(biāo)位置，就像出租車(chē)司機(jī)把乘客送到目的地附近的路口就算完成任務(wù)了。而對(duì)于需要進(jìn)行精細(xì)操作的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，這種精度是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。研究團(tuán)隊(duì)因此開(kāi)發(fā)了一套精確定位系統(tǒng)，就像給機(jī)器人裝上了"顯微鏡級(jí)別的GPS"。

這套精確定位系統(tǒng)使用了一種叫做"閉環(huán)PnP"的技術(shù)。PnP的全稱是"Perspective-n-Point"，聽(tīng)起來(lái)很學(xué)術(shù)，但其實(shí)原理很簡(jiǎn)單。就像我們通過(guò)對(duì)比手機(jī)拍攝的照片和目標(biāo)照片來(lái)判斷自己是否到了正確位置一樣，機(jī)器人也會(huì)不斷拍攝當(dāng)前環(huán)境的照片，與目標(biāo)位置的照片進(jìn)行對(duì)比，然后微調(diào)自己的位置直到兩張照片完全匹配。

這個(gè)過(guò)程就像是玩一個(gè)高科技版的"找不同"游戲。機(jī)器人會(huì)識(shí)別當(dāng)前環(huán)境和目標(biāo)環(huán)境中的各種特征點(diǎn)——比如桌子的邊角、墻壁的紋理、物體的輪廓等，然后通過(guò)數(shù)學(xué)計(jì)算確定自己需要如何移動(dòng)才能讓這些特征點(diǎn)完美對(duì)齊。整個(gè)過(guò)程是實(shí)時(shí)進(jìn)行的，機(jī)器人會(huì)像一個(gè)精確的調(diào)音師調(diào)節(jié)鋼琴音準(zhǔn)一樣，不斷微調(diào)自己的位置直到達(dá)到毫米級(jí)的精度。

**五、從理論到實(shí)踐的完美轉(zhuǎn)化**

HERMES系統(tǒng)最令人信服的地方在于它不僅在理論上表現(xiàn)出色，在實(shí)際應(yīng)用中也展現(xiàn)了驚人的能力。研究團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一系列具有挑戰(zhàn)性的測(cè)試任務(wù)，這些任務(wù)就像是機(jī)器人技能的"十八般武藝"考試，涵蓋了從簡(jiǎn)單的物體傳遞到復(fù)雜的多步驟操作的各種場(chǎng)景。

其中最具代表性的是"瓶子交接"任務(wù)。這個(gè)看似簡(jiǎn)單的任務(wù)實(shí)際上需要機(jī)器人協(xié)調(diào)左右兩只手，先用右手抓住瓶子，然后穩(wěn)定地傳遞給左手，最后將瓶子放入指定容器中。這個(gè)過(guò)程需要精確的力度控制、完美的時(shí)機(jī)把握和流暢的動(dòng)作協(xié)調(diào)，就像雜技演員在表演拋球接球一樣需要高度的技巧。

另一個(gè)令人印象深刻的任務(wù)是"清理桌面"。機(jī)器人需要識(shí)別桌面上的多個(gè)物品，然后依次將它們整理到合適的位置。這個(gè)任務(wù)不僅考驗(yàn)機(jī)器人的識(shí)別能力，還要求它具備規(guī)劃能力——需要決定先處理哪個(gè)物品，如何安排動(dòng)作順序才能最高效地完成任務(wù)。這就像一個(gè)有條不紊的管家在整理房間，每一個(gè)動(dòng)作都經(jīng)過(guò)深思熟慮。

在"倒茶"任務(wù)中，機(jī)器人需要展現(xiàn)更高級(jí)的技巧。它必須同時(shí)控制兩只手——一只手舉起茶壺，另一只手扶住茶杯，然后以合適的角度和速度將茶水倒入杯中，既不能濺出也不能倒空。這種任務(wù)需要對(duì)液體動(dòng)力學(xué)有準(zhǔn)確的理解，就像一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的茶藝師能夠控制茶水的流向和流量。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，HERMES系統(tǒng)在這些任務(wù)中的成功率普遍達(dá)到了60-70%，這在機(jī)器人雙手協(xié)作領(lǐng)域已經(jīng)是相當(dāng)出色的表現(xiàn)。更重要的是，機(jī)器人展現(xiàn)出了良好的泛化能力——即使面對(duì)與訓(xùn)練時(shí)略有不同的環(huán)境或物體，它仍然能夠成功完成任務(wù)。這就像一個(gè)技藝純熟的工匠能夠在不同的工作環(huán)境中都發(fā)揮出色的水平。

研究團(tuán)隊(duì)還測(cè)試了系統(tǒng)的學(xué)習(xí)效率。結(jié)果顯示，HERMES只需要觀看一次人類(lèi)示范就能掌握基本技能，然后通過(guò)相對(duì)較少的虛擬訓(xùn)練就能達(dá)到實(shí)用水平。這種高效的學(xué)習(xí)能力大大降低了機(jī)器人技能開(kāi)發(fā)的成本，就像找到了一種"速成班"式的機(jī)器人培訓(xùn)方法。

**六、技術(shù)創(chuàng)新的深層解析**

HERMES系統(tǒng)的成功并非偶然，而是基于多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新的協(xié)同作用。這些創(chuàng)新就像是一座復(fù)雜建筑中的各個(gè)承重結(jié)構(gòu)，每一個(gè)都發(fā)揮著不可替代的作用。

首先是多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)。傳統(tǒng)的機(jī)器人學(xué)習(xí)系統(tǒng)通常只能處理一種類(lèi)型的輸入數(shù)據(jù)，就像只會(huì)讀一種語(yǔ)言的圖書(shū)管理員。而HERMES就像是一個(gè)精通多國(guó)語(yǔ)言的翻譯官，能夠理解和整合來(lái)自不同來(lái)源的人類(lèi)動(dòng)作信息。無(wú)論是虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備捕獲的高精度手部動(dòng)作、運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)記錄的全身協(xié)調(diào)信息，還是普通視頻中提取的操作序列，HERMES都能將它們轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一的"機(jī)器人語(yǔ)言"。

這種融合過(guò)程使用了先進(jìn)的數(shù)據(jù)對(duì)齊和標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)。研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了一套智能的"翻譯算法"，能夠自動(dòng)識(shí)別不同數(shù)據(jù)源的特點(diǎn)和局限性，然后進(jìn)行相應(yīng)的補(bǔ)償和調(diào)整。這就像一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的口譯員不僅能翻譯語(yǔ)言，還能理解不同文化背景下的表達(dá)習(xí)慣，確保信息傳達(dá)的準(zhǔn)確性。

其次是創(chuàng)新的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)設(shè)計(jì)。傳統(tǒng)方法需要為每個(gè)具體任務(wù)精心設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制，這不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，還容易產(chǎn)生不一致的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。HERMES創(chuàng)造性地提出了基于"物體中心距離鏈"的通用獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)。這個(gè)函數(shù)就像是制定了一套普適的"操作技能評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)"，能夠自動(dòng)評(píng)估任何雙手協(xié)作任務(wù)中的表現(xiàn)質(zhì)量。

這套評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)特別關(guān)注手與物體之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系。它不僅考慮靜態(tài)的位置關(guān)系，還分析動(dòng)作的時(shí)序特征和協(xié)調(diào)程度。就像評(píng)判一位鋼琴演奏家的表現(xiàn)不僅要看音符的準(zhǔn)確性，還要考慮節(jié)奏、力度和情感表達(dá)的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。這種綜合評(píng)價(jià)方式確保了機(jī)器人學(xué)到的不僅是機(jī)械的動(dòng)作模仿，而是真正理解任務(wù)的本質(zhì)要求。

第三個(gè)重要?jiǎng)?chuàng)新是殘差動(dòng)作學(xué)習(xí)策略。這個(gè)聽(tīng)起來(lái)復(fù)雜的術(shù)語(yǔ)其實(shí)對(duì)應(yīng)一個(gè)很直觀的想法：機(jī)器人的動(dòng)作可以分解為粗略的基礎(chǔ)動(dòng)作和精細(xì)的調(diào)整動(dòng)作。粗略動(dòng)作來(lái)自人類(lèi)示范，為機(jī)器人提供了動(dòng)作的大致框架；而精細(xì)調(diào)整則通過(guò)學(xué)習(xí)獲得，用于應(yīng)對(duì)具體環(huán)境中的微妙變化。

這種方法就像學(xué)習(xí)書(shū)法——初學(xué)者先臨摹字帖掌握字的基本結(jié)構(gòu)，然后在實(shí)際書(shū)寫(xiě)中根據(jù)紙張、毛筆的特點(diǎn)進(jìn)行微調(diào)。這樣既保證了動(dòng)作的自然性（因?yàn)榛A(chǔ)結(jié)構(gòu)來(lái)自人類(lèi)），又確保了適應(yīng)性（因?yàn)榧?xì)節(jié)調(diào)整是針對(duì)具體情況學(xué)習(xí)的）。

最后是深度圖像處理和混合控制技術(shù)。研究團(tuán)隊(duì)針對(duì)機(jī)器人視覺(jué)感知的特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)了專(zhuān)門(mén)的深度圖像增強(qiáng)和噪聲模擬算法。這些算法就像給機(jī)器人戴上了一副"智能眼鏡"，能夠在虛擬環(huán)境中提前"預(yù)演"各種現(xiàn)實(shí)世界的視覺(jué)挑戰(zhàn)。

混合控制策略更是巧妙地結(jié)合了虛擬環(huán)境的精確性和現(xiàn)實(shí)環(huán)境的真實(shí)性。機(jī)器人的決策基于真實(shí)的視覺(jué)輸入，但動(dòng)作執(zhí)行依托于經(jīng)過(guò)大量訓(xùn)練的虛擬模型。這種"實(shí)虛結(jié)合"的方式既保證了對(duì)現(xiàn)實(shí)情況的準(zhǔn)確響應(yīng)，又利用了虛擬訓(xùn)練的豐富經(jīng)驗(yàn)。

**七、實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與性能表現(xiàn)**

為了充分驗(yàn)證HERMES系統(tǒng)的能力，研究團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了大量嚴(yán)格的實(shí)驗(yàn)測(cè)試。這些實(shí)驗(yàn)就像是對(duì)一個(gè)全能選手的綜合考核，從不同角度檢驗(yàn)系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)。

在學(xué)習(xí)效率方面，HERMES表現(xiàn)出了令人驚嘆的能力。與需要大量示范數(shù)據(jù)的傳統(tǒng)方法相比，HERMES只需要一個(gè)高質(zhì)量的人類(lèi)示范就能開(kāi)始學(xué)習(xí)過(guò)程。在后續(xù)的虛擬訓(xùn)練中，它通常只需要300萬(wàn)次訓(xùn)練步驟就能達(dá)到實(shí)用水平，這個(gè)數(shù)字在機(jī)器人學(xué)習(xí)領(lǐng)域已經(jīng)是相當(dāng)高效的表現(xiàn)。

更重要的是，HERMES在不同類(lèi)型任務(wù)上都表現(xiàn)出了穩(wěn)定的性能。無(wú)論是需要精確力度控制的"倒茶"任務(wù)，還是需要復(fù)雜規(guī)劃的"清理桌面"任務(wù)，系統(tǒng)都能在相似的訓(xùn)練時(shí)間內(nèi)達(dá)到可接受的成功率。這種一致性表明HERMES的學(xué)習(xí)方法確實(shí)抓住了雙手協(xié)作任務(wù)的核心要素。

在現(xiàn)實(shí)世界的測(cè)試中，HERMES系統(tǒng)在六個(gè)不同任務(wù)上的平均成功率達(dá)到了67.8%。雖然這個(gè)數(shù)字看起來(lái)還不是特別高，但考慮到這些都是復(fù)雜的雙手協(xié)作任務(wù)，而且機(jī)器人是在完全未見(jiàn)過(guò)的環(huán)境中"零樣本"執(zhí)行的，這個(gè)結(jié)果已經(jīng)相當(dāng)令人鼓舞了。

特別值得注意的是，HERMES在泛化能力方面表現(xiàn)出色。當(dāng)研究團(tuán)隊(duì)故意改變物體的形狀、顏色或位置時(shí)，機(jī)器人仍然能夠保持較高的成功率。在"瓶子交接"任務(wù)中，即使換成了與訓(xùn)練時(shí)完全不同形狀的瓶子，機(jī)器人的成功率依然保持在60%以上。這說(shuō)明系統(tǒng)學(xué)到的不是簡(jiǎn)單的動(dòng)作記憶，而是對(duì)任務(wù)本質(zhì)的深層理解。

導(dǎo)航定位系統(tǒng)的表現(xiàn)同樣令人印象深刻。在多個(gè)測(cè)試場(chǎng)景中，HERMES的定位誤差都控制在了厘米級(jí)別。具體來(lái)說(shuō)，在室內(nèi)場(chǎng)景中，位置誤差平均為2.4厘米，方向誤差為1.79度；即使在相對(duì)困難的戶外環(huán)境中，誤差也分別控制在3.2厘米和1.67度。這種精度已經(jīng)完全滿足后續(xù)精細(xì)操作的要求。

更令人驚喜的是，HERMES在一些特殊環(huán)境中也表現(xiàn)出了強(qiáng)大的適應(yīng)性。在幾乎沒(méi)有明顯特征的"紋理缺失"環(huán)境中，傳統(tǒng)的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)往往會(huì)失效，但HERMES仍然能夠通過(guò)其精密的特征匹配算法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。這就像一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的導(dǎo)航員即使在大霧天氣中也能找到正確的路線。

研究團(tuán)隊(duì)還進(jìn)行了詳細(xì)的對(duì)比實(shí)驗(yàn)，將HERMES與其他先進(jìn)的機(jī)器人學(xué)習(xí)系統(tǒng)進(jìn)行了比較。結(jié)果顯示，在相同的訓(xùn)練條件下，HERMES在所有測(cè)試任務(wù)上都取得了最佳性能。特別是在復(fù)雜的多物體操作任務(wù)中，HERMES的優(yōu)勢(shì)更加明顯，成功率比對(duì)比方法高出了54.5個(gè)百分點(diǎn)。

**八、技術(shù)挑戰(zhàn)與解決方案**

雖然HERMES系統(tǒng)取得了顯著成功，但研究團(tuán)隊(duì)在開(kāi)發(fā)過(guò)程中也遇到了許多技術(shù)挑戰(zhàn)。這些挑戰(zhàn)就像攀登技術(shù)高峰路上的重重障礙，需要?jiǎng)?chuàng)新的思維和巧妙的解決方案來(lái)逾越。

首先面臨的挑戰(zhàn)是如何處理不同數(shù)據(jù)源之間的巨大差異。人類(lèi)的手部動(dòng)作極其復(fù)雜，而且不同的記錄設(shè)備會(huì)產(chǎn)生完全不同格式的數(shù)據(jù)。虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備能夠提供高精度的手指關(guān)節(jié)角度，但缺乏與環(huán)境的交互信息；運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)能夠記錄精確的空間位置，但可能丟失細(xì)微的手指動(dòng)作；普通視頻雖然包含豐富的上下文信息，但精度有限且容易受到遮擋影響。

研究團(tuán)隊(duì)的解決方案就像建立了一個(gè)"數(shù)據(jù)聯(lián)合國(guó)"，為每種數(shù)據(jù)源都配備了專(zhuān)門(mén)的"翻譯官"。針對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)數(shù)據(jù)，他們開(kāi)發(fā)了與環(huán)境交互的補(bǔ)償算法；針對(duì)運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)，他們?cè)O(shè)計(jì)了手指動(dòng)作的插值估計(jì)方法；針對(duì)視頻數(shù)據(jù)，他們創(chuàng)造了基于深度學(xué)習(xí)的姿態(tài)提取和優(yōu)化技術(shù)。最終，所有不同來(lái)源的數(shù)據(jù)都被統(tǒng)一轉(zhuǎn)換為機(jī)器人能夠理解的標(biāo)準(zhǔn)格式。

第二個(gè)重大挑戰(zhàn)是虛擬訓(xùn)練與現(xiàn)實(shí)應(yīng)用之間的差距。無(wú)論虛擬環(huán)境模擬得多么精確，總是會(huì)有一些細(xì)微但重要的差異無(wú)法完美復(fù)制。物體的表面摩擦、材料的彈性、傳感器的噪聲特性等因素都會(huì)影響機(jī)器人的實(shí)際表現(xiàn)。

為了解決這個(gè)問(wèn)題，研究團(tuán)隊(duì)采用了一種"漸進(jìn)適應(yīng)"的策略。他們不是試圖讓虛擬環(huán)境變得完美，而是讓機(jī)器人逐步適應(yīng)真實(shí)世界的"不完美"。在虛擬訓(xùn)練的后期階段，他們故意向環(huán)境中引入各種現(xiàn)實(shí)因素——隨機(jī)的傳感器噪聲、不規(guī)則的物體形狀、變化的光線條件等。這就像讓溫室中的植物逐漸適應(yīng)戶外環(huán)境一樣，確保機(jī)器人在真實(shí)世界中也能保持良好的表現(xiàn)。

第三個(gè)挑戰(zhàn)是如何設(shè)計(jì)一個(gè)既通用又有效的獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制。傳統(tǒng)方法為每個(gè)任務(wù)單獨(dú)設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，雖然能夠獲得不錯(cuò)的性能，但缺乏一致性和可擴(kuò)展性。而如果獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)過(guò)于通用，又可能缺乏針對(duì)性，難以引導(dǎo)機(jī)器人學(xué)會(huì)復(fù)雜的技能。

HERMES的創(chuàng)新解決方案是基于"物體中心距離鏈"的獎(jiǎng)勵(lì)設(shè)計(jì)。這個(gè)方法的巧妙之處在于它抓住了所有雙手協(xié)作任務(wù)的共同本質(zhì)——手與物體之間的協(xié)調(diào)關(guān)系。無(wú)論是傳遞物品、操作工具還是組裝零件，核心都是如何讓雙手與目標(biāo)物體保持合適的相對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)關(guān)系。基于這個(gè)洞察，研究團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了能夠自動(dòng)評(píng)估這種關(guān)系質(zhì)量的通用獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)。

最后一個(gè)重要挑戰(zhàn)是如何實(shí)現(xiàn)精確的導(dǎo)航定位。傳統(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)雖然能夠?qū)崿F(xiàn)大范圍的移動(dòng)，但精度往往只能達(dá)到米級(jí)別，這對(duì)于需要進(jìn)行精細(xì)操作的任務(wù)來(lái)說(shuō)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。而傳統(tǒng)的精密定位方法又往往需要昂貴的專(zhuān)業(yè)設(shè)備或者預(yù)先建立的精確地圖。

研究團(tuán)隊(duì)的解決方案結(jié)合了粗略導(dǎo)航和精細(xì)定位的優(yōu)勢(shì)。他們首先使用基于視覺(jué)的導(dǎo)航系統(tǒng)將機(jī)器人引導(dǎo)到目標(biāo)區(qū)域附近，然后啟動(dòng)基于特征匹配的精確定位算法進(jìn)行最后的位置調(diào)整。這種"粗細(xì)結(jié)合"的方法既保證了大范圍移動(dòng)的效率，又實(shí)現(xiàn)了最終定位的精度。

**九、未來(lái)應(yīng)用前景與影響**

HERMES系統(tǒng)的成功不僅僅是一項(xiàng)技術(shù)突破，更為機(jī)器人技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用開(kāi)辟了廣闊前景。這項(xiàng)技術(shù)就像是為機(jī)器人世界打開(kāi)了一扇通向?qū)嵱没拇箝T(mén)，讓我們能夠glimpse到未來(lái)智能機(jī)器人與人類(lèi)協(xié)同工作的美好景象。

在醫(yī)療健康領(lǐng)域，HERMES技術(shù)有望帶來(lái)革命性的變化。外科手術(shù)機(jī)器人可以通過(guò)觀看資深醫(yī)生的手術(shù)視頻學(xué)習(xí)各種復(fù)雜的操作技巧，然后在實(shí)際手術(shù)中提供精確的輔助。這不僅能夠提高手術(shù)的精度和一致性，還能讓世界各地的患者都享受到頂級(jí)專(zhuān)家的技術(shù)水平。康復(fù)機(jī)器人也能夠?qū)W習(xí)理療師的手法，為行動(dòng)不便的老人和殘疾人提供專(zhuān)業(yè)的康復(fù)訓(xùn)練和日常護(hù)理。

在制造業(yè)中，HERMES技術(shù)能夠大大降低工業(yè)機(jī)器人的部署成本和時(shí)間。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人需要專(zhuān)業(yè)工程師花費(fèi)數(shù)月時(shí)間進(jìn)行編程和調(diào)試，而使用HERMES技術(shù)的機(jī)器人只需要觀看熟練工人的操作視頻就能快速掌握新技能。這對(duì)于中小型企業(yè)來(lái)說(shuō)尤其有價(jià)值，因?yàn)樗蟠蠼档土俗詣?dòng)化的門(mén)檻。

家庭服務(wù)機(jī)器人也將因?yàn)檫@項(xiàng)技術(shù)而變得更加實(shí)用。未來(lái)的家庭機(jī)器人可以通過(guò)觀看家庭成員的日常操作學(xué)會(huì)各種家務(wù)技能——從疊衣服、洗碗到照料植物，每個(gè)家庭都能擁有一個(gè)真正"懂事"的智能助手。對(duì)于獨(dú)居老人和行動(dòng)不便的人群，這樣的機(jī)器人助手將極大改善他們的生活質(zhì)量。

在教育領(lǐng)域，HERMES技術(shù)也展現(xiàn)出了巨大潛力。機(jī)器人教師助手可以學(xué)習(xí)優(yōu)秀教師的教學(xué)手勢(shì)和操作技巧，然后在實(shí)驗(yàn)教學(xué)中為學(xué)生提供標(biāo)準(zhǔn)化的演示。這對(duì)于一些需要精確手部操作的技能培訓(xùn)——比如樂(lè)器演奏、手工藝制作、實(shí)驗(yàn)操作等——特別有價(jià)值。

更有意思的是，HERMES技術(shù)還可能催生全新的服務(wù)業(yè)態(tài)。我們可以想象未來(lái)會(huì)出現(xiàn)"技能銀行"——收集各行各業(yè)專(zhuān)家的操作視頻，然后訓(xùn)練專(zhuān)門(mén)的機(jī)器人來(lái)提供相應(yīng)服務(wù)。比如專(zhuān)門(mén)調(diào)酒的機(jī)器人、專(zhuān)門(mén)按摩的機(jī)器人、專(zhuān)門(mén)做指甲美容的機(jī)器人等，每一個(gè)都能夠復(fù)現(xiàn)人類(lèi)專(zhuān)家的精湛技藝。

從更宏觀的角度看，HERMES技術(shù)代表了人工智能發(fā)展的一個(gè)重要方向——從純粹的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向更加智能的學(xué)習(xí)方式。它展示了如何讓機(jī)器真正理解和學(xué)習(xí)人類(lèi)的技能，而不是簡(jiǎn)單地記憶和重復(fù)。這種"理解式學(xué)習(xí)"將是通向真正通用人工智能的重要一步。

當(dāng)然，技術(shù)的進(jìn)步也會(huì)帶來(lái)一些需要深思的問(wèn)題。當(dāng)機(jī)器人變得越來(lái)越像人類(lèi)一樣靈巧時(shí)，人類(lèi)工作崗位的變化將是不可避免的。但歷史告訴我們，技術(shù)進(jìn)步往往會(huì)創(chuàng)造出我們現(xiàn)在還無(wú)法想象的新工作機(jī)會(huì)和價(jià)值創(chuàng)造方式。重要的是如何引導(dǎo)這種變革朝著有利于人類(lèi)整體福祉的方向發(fā)展。

總的來(lái)說(shuō)，HERMES系統(tǒng)為我們展示了一個(gè)充滿可能性的未來(lái)。在這個(gè)未來(lái)中，機(jī)器人不再是冰冷的工業(yè)設(shè)備，而是能夠理解、學(xué)習(xí)和協(xié)助人類(lèi)的智能伙伴。雖然我們距離這個(gè)愿景的完全實(shí)現(xiàn)還有一段路要走，但HERMES已經(jīng)為我們鋪就了通往這個(gè)未來(lái)的技術(shù)基石。

說(shuō)到底，HERMES系統(tǒng)最令人興奮的地方不在于它的技術(shù)細(xì)節(jié)，而在于它為人類(lèi)與機(jī)器人協(xié)作開(kāi)創(chuàng)的新可能。當(dāng)機(jī)器人能夠通過(guò)簡(jiǎn)單地"觀看"就學(xué)會(huì)復(fù)雜技能時(shí)，我們與人工智能的關(guān)系也將發(fā)生根本性變化。我們不再需要成為程序員才能教會(huì)機(jī)器人新技能，每一個(gè)普通人都可能成為機(jī)器人的"老師"。這種democratization of robot training將讓智能技術(shù)真正走進(jìn)千家萬(wàn)戶，為每個(gè)人的生活帶來(lái)實(shí)實(shí)在在的改善。當(dāng)然，這項(xiàng)技術(shù)目前還處在實(shí)驗(yàn)室階段，距離大規(guī)模商業(yè)應(yīng)用還需要時(shí)間。但正如研究團(tuán)隊(duì)所展示的，技術(shù)的邊界正在被一步步推進(jìn)，未來(lái)已經(jīng)不再遙遠(yuǎn)。

**Q&A**

Q1：HERMES系統(tǒng)是什么？它能做什么？

A：HERMES是清華大學(xué)開(kāi)發(fā)的一套機(jī)器人學(xué)習(xí)系統(tǒng)，它最神奇的地方是能讓機(jī)器人通過(guò)觀看人類(lèi)操作視頻就學(xué)會(huì)復(fù)雜的雙手協(xié)作任務(wù)。系統(tǒng)不僅能處理虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備、運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)和普通視頻等不同來(lái)源的人類(lèi)動(dòng)作數(shù)據(jù)，還能讓機(jī)器人具備移動(dòng)導(dǎo)航能力，像一個(gè)全能助手一樣在不同環(huán)境中執(zhí)行各種精細(xì)操作任務(wù)。

Q2：HERMES系統(tǒng)如何從虛擬訓(xùn)練轉(zhuǎn)換到現(xiàn)實(shí)應(yīng)用？

A：HERMES采用了巧妙的"虛實(shí)結(jié)合"策略。機(jī)器人先在高度逼真的虛擬環(huán)境中進(jìn)行大量練習(xí)，系統(tǒng)會(huì)故意在虛擬環(huán)境中添加各種現(xiàn)實(shí)因素如噪聲、模糊等，讓機(jī)器人提前適應(yīng)現(xiàn)實(shí)世界的"不完美"。然后使用特殊處理的深度相機(jī)作為"橋梁"，加上混合控制技術(shù)，讓機(jī)器人能夠順利從虛擬世界過(guò)渡到現(xiàn)實(shí)應(yīng)用。

Q3：HERMES系統(tǒng)的學(xué)習(xí)效率如何？成功率有多高？

A：HERMES的學(xué)習(xí)效率非常高，只需要觀看一次人類(lèi)示范就能開(kāi)始學(xué)習(xí)，通過(guò)300萬(wàn)次虛擬訓(xùn)練步驟就能達(dá)到實(shí)用水平。在六個(gè)不同的現(xiàn)實(shí)世界任務(wù)測(cè)試中，系統(tǒng)的平均成功率達(dá)到了67.8%，在復(fù)雜的雙手協(xié)作任務(wù)中這已經(jīng)是相當(dāng)出色的表現(xiàn)，而且機(jī)器人還展現(xiàn)出了良好的適應(yīng)性，即使面對(duì)與訓(xùn)練時(shí)不同的環(huán)境也能保持較高成功率。