作者 | 金旺

欄目 | 機器人新紀元

2019年，中國工業(yè)機器人累計裝機量達到78.3萬臺。

就連時任國際機器人聯(lián)合會（IFR）主席的Milton Guerry也不得不贊嘆，“中國是目前世界上最大，也是增長最快的機器人市場。”

身在這一龐大市場中的劉吳月發(fā)現(xiàn)，當時大部分機器人仍沿用著機床邏輯，通過預設軌跡移動位置來執(zhí)行任務。

據(jù)劉吳月當時的估算，基于這種邏輯的機器人只能完成人類5%-10%的任務，90%以上的任務無法通過基于這一邏輯的機器人來實現(xiàn)，之所以如此，根源在于這類機器人缺乏手眼協(xié)同與在線調整能力。

當時，具備力覺控制技術的機器人在市場上需求極為旺盛，但由于這項技術最初被幾家國外品牌壟斷，導致國內團隊難以打通商業(yè)邏輯。

面對這一機遇和挑戰(zhàn)，本就在航天力傳感領域有著多年從業(yè)經(jīng)驗的劉吳月，毅然決定在這一年組建團隊，進軍這片藍海市場，目標直指為機器人研發(fā)一款真正好用的國產(chǎn)力傳感器。

01 從機床邏輯，到擬人思維

2019年，僅僅依靠程序化的軌跡規(guī)劃來控制機器人執(zhí)行任務的模式，已經(jīng)遠遠無法滿足智能制造需求，缺乏反饋機制，成了當時大多數(shù)工業(yè)機器人再度進化的一大瓶頸。

劉吳月和他的藍點觸控正是在此背景下成立，并開始將航天領域的力傳感器技術帶到工業(yè)領域。

我們是在WRC 2025上見到的藍點觸控創(chuàng)始人劉吳月，回憶起當時工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀，劉吳月告訴我們，“在工廠搬運場景中的放置環(huán)節(jié)，尤其是接觸場景的物品放置，是當時的一大難題。”

以富士康手機流水線作業(yè)為例，通過機器人將一個連接器插入手機時，假設軸與孔的間隙為0.05mm，如果以傳統(tǒng)機床思維，需要機器人以極高的精度定位到0.05mm，由此設計出的機器人程序，對機器人的成本和長期作業(yè)穩(wěn)定性帶來了很大的挑戰(zhàn)。

往往是稍有磨損或碰撞，這臺機器人就無法正常使用。

相較而言，人類手部操作并不依賴于高精度定位，而是通過視覺進行大致定位，再通過“手感”將連接器插入到手機中，倘若能以這樣擬人思維設計機器人，不僅對機器人精度要求低、結構成本也低，而且能實現(xiàn)長期穩(wěn)定的高精度操作。

這是劉吳月創(chuàng)立的藍點觸控研發(fā)力傳感器的核心邏輯，用力傳感器提升機器人手眼協(xié)同能力，讓機器人從機床邏輯進化到擬人思維。

不過，當劉吳月進入這一市場時發(fā)現(xiàn)，當時國內力傳感器，尤其是更高端的六維力傳感器市場被國外品牌長期壟斷，相較于這些國外品牌，中國創(chuàng)業(yè)團隊要想進入這一市場，普遍要面對兩大難題：

第一，研發(fā)出的力傳感器如何達到與這些國外品牌相當?shù)男阅埽?/p>

第二，如何建立起自己的品牌信任度，打破國外品牌的長期壟斷。

于是，劉吳月從產(chǎn)品性能著手，開始研發(fā)第一款六維力傳感器。

六維力傳感器結構復雜、研發(fā)難度大，但擁有更多的測量維度，可以測量物體在三維空間中所有受力情況。

在這款產(chǎn)品研發(fā)過程，藍點觸控團隊關鍵是要攻克四項核心技術點：高性能彈性體迭代設計、嵌入式硬件電路設計、深度學習解耦算法，以及六維同步校準技術。

回憶起當時這款產(chǎn)品的技術攻關過程，劉吳月告訴我們，“其實我們國家航天領域在力傳感方面已經(jīng)擁有了數(shù)十年的技術積累，我們團隊相當于是站在巨人的肩膀上來完成這件事。”

實際上，藍點觸控第一款LB系列六維力傳感器的客戶，也正是來自航天領域。

2019年，清華大學航空航天學院模擬空間站在模擬太空抓取衛(wèi)星任務時，用到的正是藍點觸控第一款六維力傳感器。

在此之前，這一項目中原本選用的是海外某頭部品牌的六維力傳感器，但由于對方的產(chǎn)品當時無法測出受力情況，也就有了后來換用藍點觸控產(chǎn)品的經(jīng)歷。

藍點觸控由此邁出了商業(yè)化道路上的第一步。

02 大模型拉高機器人性能需求

2022年，ChatGPT的發(fā)布，將人工智能技術帶入到大模型范式中，大模型的Scaling Law，將數(shù)據(jù)的重要性提高到了史無前例的高度。

然而，劉吳月很早就意識到了數(shù)據(jù)的重要性。

這里要特別一提的是，六維力傳感器在工業(yè)機器人，以及協(xié)作機器人中的工作鏈路：

力傳感器通過彈性體感知外部力的變化，將力轉化為應變值，即電阻值的變化，再通過數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)處理，經(jīng)解耦算法生成高精度的六維力信號，并輸入到機器人的控制器中；

機器人控制器根據(jù)外部受力情況，通過力控算法反向控制機器人運動，實現(xiàn)機器人的力度控制或拖動跟隨等動作。

數(shù)據(jù)正是優(yōu)化這條技術鏈路，不斷提升六維力傳感器性能的關鍵。

劉吳月告訴我們，無論是傳統(tǒng)算法、小模型，還是大模型，數(shù)據(jù)都是底層的核心。

正因如此，在過去這些年里，藍點觸控在三個方面構建起了自己的技術壁壘：硬件、算法，以及數(shù)據(jù)工藝積累。

劉吳月就這三者的關系類比特斯拉做了一個形象的比喻——硬件相當于是汽車，算法相當于是自動駕駛系統(tǒng)，數(shù)據(jù)則是這二者背后最大的技術壁壘。

正因如此，當藍點觸控在2020年針對力控算法下游細分場景進行深入布局，進入到了機器人打磨拋光工作站這一細分市場時，特別搭建了工藝算法模型和工藝數(shù)據(jù)庫。

研發(fā)機器人打磨拋光工作站的另一個重要原因是，在六維力傳感器產(chǎn)品研發(fā)體系相對成熟后，考慮到公司商業(yè)化路徑，劉吳月為藍點觸控制定了“一橫多縱”戰(zhàn)略——橫向是力傳感器系列產(chǎn)品，縱向是不同細分場景的整機設備。

藍點觸控六維力傳感器迎來第一個出貨量拐點，是在2022年。

根據(jù)MIR DATABANK統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，2022年中國協(xié)作機器人市場出貨量超過19000臺，再創(chuàng)歷史新高。

劉吳月告訴我們，“經(jīng)過過去三年的技術積累和客戶深耕，藍點觸控這一年已經(jīng)在行業(yè)內有了很好的口碑，尤其在協(xié)作機器人市場對六維力傳感器需求不斷增長下，帶動了藍點觸控第一波出貨量。”

2022年，也成了藍點觸控商業(yè)化的一個關鍵拐點。

與此同時，2022年，大模型浪潮的來襲，成為機器人市場的一個重要變量，開始醞釀一個更龐大的機器人產(chǎn)業(yè)生態(tài)。

關于具身大模型對于機器人零部件的影響，劉吳月告訴我們這樣一套邏輯，“具身大模型正在拉動機器人整機硬件需求，機器人整機硬件又在牽動零部件發(fā)展，零部件提升反過來又會提高具身大模型的能力。”

在這套邏輯背后，本質上源自于具身大模型對高質量數(shù)據(jù)的需求，硬件性能提升會帶來更高質量的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)質量提高推動了具身大模型能力提升，進而對硬件提出更高要求，這是一個迭代循環(huán)的過程。

與此同時，大模型正在催生一個更性感的機器人市場，人形機器人市場。

03 我們都在期待人形機器人的拐點

據(jù)IDC統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，2024年中國人形機器人商用銷售出貨量約為2000臺，預計到2030年將會達到6萬臺。

就當下人形機器人市場發(fā)展趨勢來看，劉吳月認為，“每年翻倍增長已經(jīng)問題不大，但關鍵是能否實現(xiàn)指數(shù)級增長。”

如果按照每年翻倍增長的態(tài)勢來看，即便是到了2030年，國內人形機器人市場體量也只有十幾萬臺，遠遠無法滿足大家對于人形機器人批量進入工廠，乃至進入家庭的想象空間。

整個機器人產(chǎn)業(yè)，乃至具身智能產(chǎn)業(yè)，更期待的是人形機器人的ChatGPT時刻。

不過，就今年而言，劉吳月也感受到了人形機器人市場出現(xiàn)了一個明顯的變化，在人形機器人逐漸走入實際場景中后，對六維力傳感器提出了更高的需求。

作為藍點觸控的公司董事，也是藍點觸控的投資人之一，北京航空航天大學機器人所名譽所長王田苗教授曾在2023年組了一個機器人行業(yè)交流的飯局，當時有不少國內知名機器人企業(yè)創(chuàng)始人到場。

彼時，在現(xiàn)場交流過程中，大家普遍認為要推動人形機器人發(fā)展，需要繼續(xù)提升視覺精度，對力覺還沒什么剛需。

但當時間進入到2024年下半年，劉吳月發(fā)現(xiàn)，當大家的人形機器人完成研發(fā)，開始進入場景進行數(shù)據(jù)訓練時發(fā)現(xiàn)，人形機器人即便是將水杯放到桌子上這樣簡單的操作，也無法很好地完成。

這其中的原因正是視覺定位精度普遍在2-10mm，無法達到場景應用需求，要滿足這樣的需求，就需要有手眼協(xié)同能力，六維力傳感器提供的手部力覺，正是最核心的反饋能力。

正因如此，藍點觸控的六維力傳感器2024年下半年在人形機器人市場迎來了第二波快速業(yè)務增長。

據(jù)劉吳月透露，包括智元、優(yōu)必選、小米、眾擎、千尋智能等人形機器人頭部企業(yè)，都已經(jīng)是藍點觸控的客戶。

劉吳月告訴我們，“人形機器人通常需要28個關節(jié)力傳感器和4個末端六維力傳感器，在整機成本占比約為15%。”

“相較于協(xié)作機器人而言，人形機器人對六維力傳感器的小尺寸、高精度、強過載能力有著更高的要求，產(chǎn)品研發(fā)難度在于如何在滿足這些需求的同時保持性能穩(wěn)定。”

據(jù)悉，目前，藍點觸控針對人形機器人研發(fā)的六維力傳感器已經(jīng)具備0.3%FS精度，最高響應頻率可以做到10kHz。

與此同時，人形機器人也已經(jīng)成為藍點觸控如今的核心戰(zhàn)略業(yè)務之一。

此外，劉吳月也向我們透露，“我們面向人形機器人打造的下一代力傳感器將更小巧、更高精度，擁有更強的抗過載能力，與整機結構深度融合，可真正實現(xiàn)機器人無感安裝，但會擁有更強的感知能力，從而滿足人形機器人復雜場景的柔性操作需求。”打造陪伴人形機器人，傅利葉