那么，在這一階段，機(jī)器人需要配備多少算力？又需要怎樣的專用芯片？

02 大小腦需要怎樣的計(jì)算單元？

6月11日，在深圳科創(chuàng)學(xué)院的地瓜機(jī)器人發(fā)布會(huì)現(xiàn)場，胡春旭對(duì)外展示了13個(gè)搭載地瓜機(jī)器人RDK S100套件的實(shí)際應(yīng)用案例，我們?cè)诎l(fā)布會(huì)現(xiàn)場看到了這個(gè)當(dāng)下關(guān)注度頗高的應(yīng)用案例——會(huì)跳舞的宇樹G1。

自從宇樹的人形機(jī)器人登上春晚舞臺(tái)后，人形機(jī)器人跳舞的熱度不斷飆升，然而，要實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制，仿真環(huán)境與現(xiàn)實(shí)世界之間的動(dòng)力學(xué)差異是所有機(jī)器人團(tuán)隊(duì)都要面對(duì)的一大難題。

地瓜機(jī)器人不僅成功在RDK S100上部署了ASAP框架，結(jié)合Delta動(dòng)作模型實(shí)現(xiàn)了宇樹G1人形機(jī)器人在真實(shí)環(huán)境中的高效全身運(yùn)動(dòng)控制，還基于地瓜機(jī)器人獨(dú)特的異構(gòu)計(jì)算架構(gòu)，大幅降低了模型部署的資源占用。

據(jù)悉，這次在BPU上進(jìn)行模型推理時(shí)，模型推理占用率僅為2%，相較于純CPU推理，CPU占用率降低了250%，這為機(jī)器人的視覺檢測、目標(biāo)識(shí)別、路徑導(dǎo)航和智能決策等復(fù)雜任務(wù)留出了更多算力空間。

RDK S100是地瓜機(jī)器人此次正式對(duì)外發(fā)布的算控一體化機(jī)器人開發(fā)套件，胡春旭指出，“RDK S100解決的正是最先推動(dòng)具身機(jī)器人實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)落地的分層決策大小腦模型的算力需求。”

據(jù)胡春旭透露，“地瓜機(jī)器人是從市場需求出發(fā)，基于市場需求反向推導(dǎo)出具身機(jī)器人對(duì)SoC的具體需求。”

在當(dāng)下的分層決策大小腦模型中，根據(jù)具體執(zhí)行任務(wù)不同，大腦和小腦分別對(duì)算力提出了如下需求：

大腦執(zhí)行的是視覺推理、感知計(jì)算、任務(wù)規(guī)劃，這些任務(wù)不需要很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性，但對(duì)算力有著很高的需求，目前行業(yè)中普遍采用CPU、GPU作為大腦的計(jì)算單元；

小腦接收來自大腦的運(yùn)動(dòng)指令，并將指令轉(zhuǎn)化為實(shí)時(shí)動(dòng)作，這些任務(wù)對(duì)實(shí)時(shí)性有著很高的要求，但并不像大腦那樣對(duì)算力有著極高的需求，現(xiàn)在行業(yè)中普遍采用MCU作為小腦的計(jì)算單元。

為了為大小腦模型提供算力，目前市面上的主流方案是通過硬件分層——大小腦基于不同芯片分別提供算力，并通過外圍總線進(jìn)行連接。

作為面向具身智能場景推出的算控一體化機(jī)器人開發(fā)套件，RDK S100是在單一SoC上整合了包括用于通信和邏輯決策的CPU、用于模型推理的BPU，以及用于底層高頻控制的MCU。

在RDK S100開發(fā)套件中，地瓜機(jī)器人通過6個(gè)Cortex-A78AE核心和針對(duì)Transformer優(yōu)化的全新一代Nash架構(gòu)的BPU構(gòu)成了機(jī)器人的“大腦”，用于滿足各類復(fù)雜決策和規(guī)劃任務(wù)的計(jì)算需求，通過4個(gè)Arm Cortex R52+MCU組成的高性能“小腦”，用于進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作的實(shí)時(shí)響應(yīng)。

地瓜機(jī)器人團(tuán)隊(duì)認(rèn)為，這樣的異構(gòu)計(jì)算架構(gòu)，是實(shí)現(xiàn)大小腦這一具身智能技術(shù)路徑的最佳方案。

這其中最為獨(dú)特是地瓜機(jī)器人由地平線授權(quán)而來的BPU。

由于CPU本身更適合做邏輯處理和任務(wù)調(diào)度，為了給機(jī)器人提供用于模型推理所需的大算力，地瓜機(jī)器人引入了BPU架構(gòu)。

具體而言，在前文提到的宇樹G1跳舞的演示案例中，人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制執(zhí)行邏輯如下：

宇樹G1的各個(gè)關(guān)節(jié)由宇樹的驅(qū)動(dòng)器來進(jìn)行控制，驅(qū)動(dòng)器之間的通信基于宇樹開放的網(wǎng)絡(luò)SDK實(shí)現(xiàn)，而這些SDK中的網(wǎng)絡(luò)通信功能最終是由CPU提供算力；

此外，CPU作為中央處理器也會(huì)并行執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)通信、實(shí)時(shí)查看模型推理結(jié)果等任務(wù)；

BPU作為超級(jí)計(jì)算單元，重點(diǎn)在于完成所有模型推理工作，讓機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)在不同時(shí)刻形成特定運(yùn)動(dòng)序列，并最終經(jīng)由CPU的調(diào)度將這個(gè)運(yùn)動(dòng)序列發(fā)送到各個(gè)關(guān)節(jié)執(zhí)行動(dòng)作。

據(jù)胡春旭在會(huì)上透露，“由此實(shí)現(xiàn)的人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制，相較于完全通過CPU進(jìn)行模型推理，CPU實(shí)現(xiàn)了68%的計(jì)算資源釋放。”

03 做具身智能時(shí)代的CUDA

2025年6月，是地瓜機(jī)器人獨(dú)立運(yùn)營一周年。

在這一年里，我們能夠看到，依然不斷有新團(tuán)隊(duì)涌入具身智能這一賽道。

地瓜機(jī)器人CEO王叢在發(fā)布會(huì)上稱，地瓜機(jī)器人在這兩年看到了三個(gè)大趨勢：

第一，傳統(tǒng)機(jī)器人智能化升級(jí)，包括掃地機(jī)器人、割草機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人等都在進(jìn)行智能化升級(jí)；

第二，新機(jī)器人團(tuán)隊(duì)不斷涌現(xiàn)，幾乎每1-2個(gè)月，就會(huì)在諸如陪伴機(jī)器人、網(wǎng)球機(jī)器人、水下機(jī)器人等新興領(lǐng)域有一些消費(fèi)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)出現(xiàn)；

第三，具身智能領(lǐng)域正在急劇發(fā)生著變化。

基于這三大趨勢，王叢認(rèn)為，“具身機(jī)器人賽道最終將會(huì)涌入成百上千家公司，背后需要百萬級(jí)開發(fā)者群體支撐機(jī)器人生態(tài)，這就需要一家做infra（基礎(chǔ)設(shè)施）的公司和平臺(tái)支撐整個(gè)行業(yè)的發(fā)展。”

地瓜機(jī)器人的目標(biāo)，正是成為這樣一家機(jī)器人軟硬件生態(tài)，做機(jī)器人基礎(chǔ)設(shè)施提供商。

據(jù)悉，目前地瓜機(jī)器人已經(jīng)從硬件芯片、基于芯片聯(lián)合優(yōu)化的操作系統(tǒng)，到算法倉庫、支撐機(jī)器人算法迭代的云平臺(tái)進(jìn)行了全棧技術(shù)布局。

在芯片層面，面向低功耗和高性價(jià)比場景，地瓜機(jī)器人已經(jīng)擁有5TOPS算力的RDK X3和10TOPS算力的RDK X5，面向高算力場景，地瓜機(jī)器人今天又發(fā)布了分別擁有80TOPS和128TOPS的RDK S100系列套件。

據(jù)悉，今年晚些時(shí)候，地瓜機(jī)器人還會(huì)進(jìn)一步發(fā)布面向端到端技術(shù)路徑應(yīng)用、超過300TOPS算力的RDK S系列新品。

在具身算法層面，地瓜機(jī)器人已經(jīng)與清華、浙大、上交大、深圳大學(xué)、香港大學(xué)、華中科技大學(xué)等高校建立了合作關(guān)系，面向智能導(dǎo)航、Locomotion、Manipulation、數(shù)據(jù)引擎四大領(lǐng)域進(jìn)行關(guān)鍵算法突破和布局。

在具身機(jī)器人云平臺(tái)層面，地瓜機(jī)器人在2025年打造了行業(yè)內(nèi)最大的并行化具身訓(xùn)練場，并正在打造具身智能模型訓(xùn)練工具鏈，基于此來建立機(jī)器人開發(fā)范式。

據(jù)王叢透露，“基于這樣的生態(tài)布局，地瓜機(jī)器人芯片出貨量已經(jīng)超過500萬，服務(wù)下游機(jī)器人品類超過100個(gè)，并搭建起了擁有近10萬開發(fā)者的機(jī)器人開發(fā)生態(tài)圈。”

這里不得不說，地瓜機(jī)器人是幸運(yùn)的，背靠國內(nèi)AI獨(dú)角獸團(tuán)隊(duì)地平線，地瓜機(jī)器人擁有著其他機(jī)器人團(tuán)隊(duì)難以企及的雄厚資源。

而這也是地瓜機(jī)器人能夠打造百TOPS級(jí)算力的RDK S100，并能將價(jià)格打到2499元的核心原因。

不過，地瓜機(jī)器人想要打造的不僅僅是RDK系列芯片，他們有著更大的野心。

就在此次發(fā)布會(huì)上，在接受媒體采訪時(shí)，談到同樣在積極布局具身機(jī)器人賽道的英偉達(dá)，胡春旭指出：

“英偉達(dá)的偉大之處在于早早的構(gòu)建了CUDA，為AI時(shí)代變革提供了一個(gè)基礎(chǔ)平臺(tái)，地瓜機(jī)器人現(xiàn)在在做的事很像十幾年前英偉達(dá)在AI生態(tài)中做的事。

我們也希望，未來可以構(gòu)建出類似英偉達(dá)CUDA的機(jī)器人生態(tài)。”