作者| 金旺

欄目| 機(jī)器人新紀(jì)元

2023年8月15日，宇樹科技對(duì)外發(fā)布了首款通用人形機(jī)器人H1，在次日的WRC 2023上，我們從宇樹科技聯(lián)合創(chuàng)始人陳立那里得知：

這款產(chǎn)品從立項(xiàng)到發(fā)布，僅僅用了6個(gè)月的時(shí)間。

與此同時(shí)，我們看到，就在這年年底，這款名為H1的人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了小批量出貨。

成立于2016年的宇樹科技（以下簡稱：宇樹），一向以“快”著稱，即便是在那個(gè)電驅(qū)四足機(jī)器人的蠻荒年代，宇樹從團(tuán)隊(duì)成立到第一款產(chǎn)品問世也是如此：

2016年底成立公司，2017年初拉起團(tuán)隊(duì)，2017年10月發(fā)布首款四足機(jī)器人產(chǎn)品，產(chǎn)品發(fā)布后馬上有訂單進(jìn)來……

對(duì)于宇樹而言，“快”是常態(tài)，不過，宇樹科技創(chuàng)始人王興興也曾公開表示，在創(chuàng)業(yè)之初，他曾“堅(jiān)決反對(duì)過做人形機(jī)器人”。

從最初的“堅(jiān)決反對(duì)”到如今的“快速入局”，他們沒有想到，人形機(jī)器人的時(shí)代會(huì)這么快到來。

就像當(dāng)年他們沒有想到，會(huì)那么快有機(jī)會(huì)，奔向四足機(jī)器人創(chuàng)業(yè)浪潮。

01 四足機(jī)器人的另一條路徑

陳立和王興興是上海大學(xué)的同窗密友，常年混跡在同一個(gè)實(shí)驗(yàn)室里，只不過，他們當(dāng)時(shí)并不在同一個(gè)課題組，用陳立的話說就是，“王興興當(dāng)時(shí)每天都在做機(jī)器狗，我每天在看著他做機(jī)器狗。”

四年同窗情誼，在這個(gè)過程中逐漸建立起來，兩人也互相熟知對(duì)方的能力所在。

王興興是個(gè)很有天賦的技術(shù)男，在那個(gè)波士頓動(dòng)力的液壓四足機(jī)器人還是主流的年代，他在實(shí)驗(yàn)室里就已經(jīng)用一套電驅(qū)方案搭建出了四足機(jī)器人Xdog，并且憑借這一作品在2015年全國某機(jī)器人大賽中拿到了二等獎(jiǎng)。

一年后，一位投資人通過這次比賽中的Xdog，找到了剛?cè)肼毚蠼耐跖d興問是否有意創(chuàng)業(yè)，這就有了后來的宇樹科技。

2016年年底，王興興開始籌建自己的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，對(duì)于本就做過Xdog的他而言，原型機(jī)打造不會(huì)太難，商業(yè)化也就成了一個(gè)必須要盡早考慮的問題。

這時(shí)，王興興想到了大學(xué)時(shí)同一實(shí)驗(yàn)室中很有商業(yè)天分的陳立。

于是，王興興找到了在全球最大視頻監(jiān)控設(shè)備制造商之一企業(yè)中工作的陳立說，要不要一起做四足機(jī)器人？

陳立一直都知道王興興有創(chuàng)業(yè)做四足機(jī)器人的打算，尤其是在Xdog嶄露頭角這一年，電驅(qū)四足機(jī)器人也有了破土而出的跡象。

那些年，波士頓動(dòng)力一直是全球范圍內(nèi)四足機(jī)器人領(lǐng)域的網(wǎng)紅玩家，在2010年前后，該團(tuán)隊(duì)先后在YouTube上發(fā)布的BigDog和LS3演示視頻，展現(xiàn)出了超強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力，不過，這兩款產(chǎn)品均采用液壓驅(qū)動(dòng)。

“當(dāng)時(shí)大家都不敢想象能用電驅(qū)方案做四足機(jī)器人，最主要的原因是電機(jī)扭矩不夠，”陳立告訴科技行者。

這也是王興興當(dāng)年做出Xdog的稀缺性所在。

2016年，重做四足機(jī)器人時(shí)，宇樹只有一個(gè)五六人的團(tuán)隊(duì)，當(dāng)時(shí)他們相信，只要先把產(chǎn)品做穩(wěn)定，未來一定會(huì)有市場。

一切就像他們預(yù)想的那樣，第一款四足機(jī)器人很快在2017年10月完成研發(fā)、對(duì)外發(fā)布，他們?yōu)榈谝豢钏淖銠C(jī)器人起名叫Laikago。

陳立告訴科技行者，“我們做產(chǎn)品研發(fā)，是先做產(chǎn)品的功能定義，包括整機(jī)尺寸、參數(shù)、性能等，做好功能定義后，會(huì)再反推支撐這樣的功能需要怎樣的核心零部件，然后去研發(fā)它們。”

此外，宇樹從一開始就確立了全自研路線。

Laikago上用到的關(guān)節(jié)模組、主控板、BMS管理系統(tǒng)都是團(tuán)隊(duì)自研而來，尤其是關(guān)節(jié)模組，當(dāng)時(shí)他們第一款采用行星減速器的關(guān)節(jié)模組能量密度做到了105N.m，這為宇樹后續(xù)產(chǎn)品商業(yè)化時(shí)死磕穩(wěn)定性和性價(jià)比埋下了伏筆。

2017年，市面上的四足機(jī)器人屈指可數(shù)，尤其是更有商業(yè)化潛力的電驅(qū)四足機(jī)器人。

陳立說，Laikago的出現(xiàn)最主要的影響是讓機(jī)器人科研領(lǐng)域有了一款能買得到的電驅(qū)四足機(jī)器人，走出了“無狗可用”的困境，不過，宇樹真正的目的是想加速通用（足式）機(jī)器人時(shí)代的來臨。

實(shí)際上，Laikago一經(jīng)發(fā)布，就有高校、研究所及企業(yè)實(shí)驗(yàn)室等前來詢價(jià)采買，宇樹團(tuán)隊(duì)很快拿到了商業(yè)訂單，陳立的工作重心也正式從產(chǎn)品開發(fā)轉(zhuǎn)到了商業(yè)化上，開始招人、做訂單對(duì)接、商務(wù)管理，技術(shù)支持、輸出解決方案、項(xiàng)目交付。

由于當(dāng)時(shí)基于對(duì)成本的考慮，宇樹新成立的銷售部和技術(shù)支持部每個(gè)部門都只招了一個(gè)人，銷售部會(huì)兼著把市場宣發(fā)一起做到位，技術(shù)支持部則負(fù)責(zé)解決售前售后客戶答疑和對(duì)接，但這些工作，主要還是由陳立來一手抓。

2018年，陳立一人一狗參加CCF-GAIR 2018時(shí)，他半天不敢喝水，因?yàn)榕律舷词珠g會(huì)錯(cuò)過和客戶交流的機(jī)會(huì)。

那是每個(gè)創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)從產(chǎn)品研發(fā)走向商業(yè)化都會(huì)經(jīng)歷的一個(gè)過程，也是陳立最忙碌的日子。

不過，宇樹真正繁忙的日子，才剛剛開始。

02 第一個(gè)商業(yè)著陸點(diǎn)

2019年，一款四足機(jī)器人后空翻的視頻在網(wǎng)上爆火，在此之前，大多數(shù)圈內(nèi)人想到會(huì)后空翻的四足機(jī)器人，都會(huì)波士頓動(dòng)力的Spot。

不過，這款四足機(jī)器人不是Spot，而是宇樹這一年對(duì)外發(fā)布的AlienGo。

會(huì)后空翻對(duì)于四足機(jī)器人真有那么重用嗎？

陳立告訴科技行者，“四足機(jī)器人后空翻就實(shí)用程度上來看，其實(shí)沒有那么重要，更多是一個(gè)綜合性能的體現(xiàn)。”

陳立以更成熟的汽車產(chǎn)業(yè)為例解釋稱：

“一輛超跑零百加速只要二點(diǎn)幾秒，一輛普通家用汽車零百加速需要6-10秒，除了在等紅綠燈時(shí)，起步快一些外，在實(shí)際開車過程中不會(huì)有太直觀的體驗(yàn)，但這確實(shí)是一輛汽車綜合性能非常重要的直觀體現(xiàn)。

四足機(jī)器人后空翻也是如此，例如在尺寸、重量、成本一定的前提下，你的關(guān)節(jié)扭矩是否足以支撐你的四足機(jī)器人做后空翻才是關(guān)鍵。”

也是自這款定位為“行業(yè)功能機(jī)”的AlienGo起，宇樹的四足機(jī)器人開始真正進(jìn)入商業(yè)領(lǐng)域。

以最早用到AlienGo的電力巡檢應(yīng)用場景為例，這是一個(gè)極其枯燥又亟需降本增效的場景，在這一場景中，往往各種表計(jì)安裝位置較為低矮，人工巡檢很難看仔細(xì)，還無法做到24小時(shí)巡檢。

有的時(shí)候，巡檢人員在經(jīng)過幾次巡檢后，他們認(rèn)為對(duì)這些數(shù)據(jù)已經(jīng)了然于胸，然而一旦出現(xiàn)故障，往往又難以準(zhǔn)確定位到故障點(diǎn)。

通過使用四足機(jī)器人進(jìn)行電力巡檢，不僅可以提升巡檢準(zhǔn)確度，也是一個(gè)將事后排故轉(zhuǎn)向事前排查的過程。

電力巡檢由此成了宇樹在產(chǎn)業(yè)化上找到的第一個(gè)著陸點(diǎn)。

與此同時(shí)，在商業(yè)化道路上一直備受詬病的波士頓動(dòng)力，在2019年終于開始將四足機(jī)器人Spot Mini推向商業(yè)市場，國內(nèi)四足機(jī)器人市場也涌現(xiàn)出了優(yōu)寶特、Dogotix等新玩家。

據(jù)陳立回憶，這一年，全球四足機(jī)器人銷售額大概有幾個(gè)億，按銷售量算的話，也就只有幾千臺(tái)。

就宇樹自身來看，這一年，他們賣出了小幾百臺(tái)四足機(jī)器人，也算有了不小的收獲。

雖然從市場規(guī)模來看，2019年的四足機(jī)器人仍屬小眾，但這一產(chǎn)品終于跨入了產(chǎn)業(yè)化階段，一個(gè)新的周期緩緩開啟。

03 錯(cuò)過的風(fēng)口

2024年，陳立一直很忙，從春節(jié)過后到現(xiàn)在，一刻不曾停歇，這樣的工作節(jié)奏也讓他想起了三年前的熱鬧場景。

2021年2月，宇樹24臺(tái)四足機(jī)器人以小牛“犇犇”的形象登上了央視牛年春晚舞臺(tái)，為劉德華、王一博、關(guān)曉彤伴舞，一時(shí)讓宇樹的四足機(jī)器人家喻戶曉。

這是宇樹四足機(jī)器人第一次登上全民舞臺(tái)，陳立告訴科技行者，“春晚后，找我們?cè)儍r(jià)的人數(shù)暴增，但基本都是普通消費(fèi)者，一聽要幾萬塊錢，也就沒了下文。”

這一年，登上春晚舞臺(tái)的是宇樹第一款小尺寸四足機(jī)器人——體積更小、售價(jià)也更便宜的教育版四足機(jī)器人A1，這款四足機(jī)器人最早是在美國拉斯維加斯的CES 2020期間發(fā)布。

這款機(jī)器人也直接將四足機(jī)器人的市價(jià)打到了10萬元以內(nèi)。

陳立說，“A1對(duì)于整個(gè)行業(yè)的意義在于，它讓四足機(jī)器人從能買到但依然很貴，直接進(jìn)入到了大家真正買得起的階段。”

之所以能將售價(jià)打下來，依然是因?yàn)橛顦鋸囊婚_始就確立的產(chǎn)品全自研路線。

陳立認(rèn)為，堅(jiān)持核心零部件自研，以及整機(jī)全自研至少為宇樹帶來了三個(gè)好處：

首先，可以極大地?fù)舸┕?yīng)鏈成本。

“如果零部件自研，上游供應(yīng)商就會(huì)從零部件供應(yīng)商變成材料供應(yīng)商，例如電機(jī)如果不是自研的話，供應(yīng)商就是電機(jī)廠商，如果自研，上游供應(yīng)商就是銅線、磁鐵等材料供應(yīng)商，中國傳統(tǒng)材料產(chǎn)業(yè)做得并不差，性價(jià)比又很高。”

其次，宇樹每一代產(chǎn)品都可以將硬件性能榨干。

“就用到行業(yè)場景中的四足機(jī)器人，考慮到負(fù)重和性能，一般都是越大越好，但是我們需要考慮成本和技術(shù)路線問題，我們一直在做一件事——在一定尺寸、重量、成本下，將現(xiàn)有硬件性能‘榨干’。”

最后則是產(chǎn)品設(shè)計(jì)上的優(yōu)勢(shì)傳承。

“在整個(gè)產(chǎn)品體系迭代過程中，諸如線纜內(nèi)置、電池快速插拔、關(guān)節(jié)被動(dòng)懸掛系統(tǒng)等，是我們從AlienGo一直沿用到了現(xiàn)在。”

即便如此，在2021年，宇樹登上春晚的A1，售價(jià)依然要幾萬元。

對(duì)于科研和商用而言，這樣的價(jià)格已經(jīng)很性感，但對(duì)于普通消費(fèi)者而言，哪怕是和手機(jī)、筆記本這樣的高端消費(fèi)產(chǎn)品相比，這樣的售價(jià)依然十分昂貴。

陳立回憶起2021年的場景，依然不免惋惜，“如果當(dāng)時(shí)登上春晚的是我們的Go1，那結(jié)果一定會(huì)不一樣。”

Go1是宇樹在2021年6月發(fā)布的第一款真正面向消費(fèi)市場的四足機(jī)器人，這款產(chǎn)品售價(jià)再次降低到了1.6萬元。

實(shí)際上，這款產(chǎn)品立項(xiàng)早在2020年1月A1發(fā)布后就已經(jīng)正式立項(xiàng)，是宇樹內(nèi)部面向消費(fèi)市場規(guī)劃的一款重量級(jí)產(chǎn)品。

在“錯(cuò)過”春晚后，宇樹研發(fā)團(tuán)隊(duì)像打了雞血一樣，僅用了4個(gè)月時(shí)間，就將這款產(chǎn)品推向了市場。

也是在這一年，在宇樹機(jī)器狗登上春晚、MIT四足機(jī)器人項(xiàng)目開源、小米四足機(jī)器人進(jìn)入戰(zhàn)場這幾件關(guān)鍵戰(zhàn)事推動(dòng)下，四足機(jī)器人開始邁入消費(fèi)市場。

從出貨量來看，2022年，宇樹四足機(jī)器人Go 1出貨數(shù)千臺(tái)。

這時(shí)，四足機(jī)器人離成為國民級(jí)產(chǎn)品更進(jìn)了一步。

同樣是在這年年底，ChatGPT的熱潮，帶火了人形機(jī)器人。

04 “抽空”做人形

對(duì)于每個(gè)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)而言，要不要做人形機(jī)器人，都是一個(gè)需要考慮的終極問題。

因?yàn)槿诵螜C(jī)器人始終是機(jī)器人的終極形態(tài)，就像通用人工智能之于人工智能一樣。

在2016年創(chuàng)業(yè)之初，面對(duì)投資人的一再追問，王興興表態(tài)“堅(jiān)決反對(duì)做人形機(jī)器人”，因?yàn)楫?dāng)時(shí)他覺得人形機(jī)器人還很遙遠(yuǎn)。

不過，陳立告訴科技行者，“我們后來是在2019年想到要做人形機(jī)器人的，但當(dāng)時(shí)四足機(jī)器人市場競爭很激烈，而四足機(jī)器人又是我們的主戰(zhàn)場，我們一直沒能抽出人手來做人形機(jī)器人。”

正因如此，宇樹的人形機(jī)器人立項(xiàng)一拖再拖，直到2023年2月才在內(nèi)部正式立項(xiàng)。

談及宇樹人形機(jī)器人立項(xiàng)原因，陳立告訴科技行者，主要有三個(gè)：

首先，特斯拉官宣要做人形機(jī)器人，我們覺得這會(huì)是一個(gè)風(fēng)口；

其次，我們Go2和B2兩款四足機(jī)器人研發(fā)進(jìn)度超預(yù)期，終于能夠抽出人手做人形機(jī)器人，“原打算Go2是2023年年底發(fā)布，但2023年7月我們就做完了”；

當(dāng)然，最重要的還是人工智能技術(shù)突飛猛進(jìn)，讓我們看到了機(jī)會(huì)。

于是，宇樹內(nèi)部抽調(diào)了一些工程師，開始研發(fā)人形機(jī)器人。

在宇樹內(nèi)部，做人形機(jī)器人同樣是軟件、硬件兩條腿走路：

一邊是硬件工程師在做產(chǎn)品定義、開發(fā)人形機(jī)器人硬件本體；

另一邊，軟件工程師也在開發(fā)算法、在仿真環(huán)境中進(jìn)行算法調(diào)優(yōu)。

整個(gè)過程只用了6個(gè)月，宇樹第一款通用人形機(jī)器人H1趕在WRC 2023前完成研發(fā)，并在這一展會(huì)上正式亮相。

能夠這么快做出一款人形機(jī)器人，宇樹官方的說法是——有做四足機(jī)器人的基礎(chǔ)，做人形機(jī)器人并不難。

具體而言，陳立告訴科技行者，“H1最重要的膝關(guān)節(jié)，用的正是宇樹四足機(jī)器人B2上360N.m的關(guān)節(jié)電機(jī)。”

這么快速成型的人形機(jī)器人很好地證明了宇樹團(tuán)隊(duì)的技術(shù)實(shí)力，但必然會(huì)有很多不足之處。

陳立告訴我們，“去年8月發(fā)布時(shí)，我們這款人形機(jī)器人還有些問題沒有解決，樣機(jī)也只有展出的那幾臺(tái)，更重要的是，當(dāng)時(shí)H1還不具備量產(chǎn)能力。”

因?yàn)橐谀甑走M(jìn)行小批量生產(chǎn)，僅僅是生產(chǎn)上遇到的問題，就夠陳立頭疼的了。

“以生產(chǎn)線裝機(jī)過程為例，我們需要一遍一遍教操作工人如何組裝，中間如果有一個(gè)工序出錯(cuò)，最后裝起來的人形機(jī)器人看上去都一樣，但實(shí)際運(yùn)行起來，很可能會(huì)出錯(cuò)。”

當(dāng)然，在過去這幾個(gè)月里，宇樹人形機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)又對(duì)這款產(chǎn)品在算法上進(jìn)行了多次優(yōu)化，在穩(wěn)定性上得到了極大的提升。

穩(wěn)定性提升最直接的體現(xiàn)是，今年3月，H1學(xué)會(huì)了后空翻。

05 大模型加速改變

為什么國內(nèi)其他人形機(jī)器人，不會(huì)后空翻？

這是我看到宇樹H1后空翻視頻時(shí)腦子里冒出來的第一個(gè)問題，陳立告訴我們，這背后關(guān)乎的其實(shí)正是機(jī)器人的穩(wěn)定性和可靠性。

要想讓人形機(jī)器人學(xué)會(huì)后空翻，首先要經(jīng)得起“摔”。

宇樹H1在學(xué)習(xí)后空翻過程中摔過很多次，也維修過幾次，不過，陳立告訴科技行者，“這臺(tái)人形機(jī)器人的本體和電機(jī)始終沒有摔壞。”

更甚者，最后用來拍視頻的這臺(tái)H1，其實(shí)就是WRC 2023上展示的那臺(tái)人形機(jī)器人。

很多人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，如果關(guān)鍵零部件不是完全自研，摔壞了電機(jī)需要找電機(jī)供應(yīng)商進(jìn)行維修，如果更換電機(jī)，則又要重新調(diào)參數(shù)。

“很多人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)或者沒有信心去做這件事，或者本身沒有足夠多的人形機(jī)器人去做測(cè)試，也或者他們已經(jīng)試過了，但人形機(jī)器人摔得粉碎。”

穩(wěn)定性、可靠性、成本是陳立認(rèn)為人形機(jī)器人現(xiàn)在最需要解決的問題，宇樹也正在小步快跑，解決這些問題。

這其中，人工智能技術(shù)的突破，成了推動(dòng)人形機(jī)器人快速迭代的一大利器。

我們見到陳立時(shí)，美國英偉達(dá)GTC 2024結(jié)束不久，他告訴科技行者，宇樹H1現(xiàn)在已經(jīng)用上了英偉達(dá)的人形機(jī)器人通用基礎(chǔ)模型，關(guān)于大模型對(duì)人形機(jī)器人帶來的最重要的改變，陳立將其總結(jié)為“效率”二字。

“大模型讓人形機(jī)器人在仿真環(huán)境中的學(xué)習(xí)效率更高，也讓我們的研發(fā)同事得以更快將運(yùn)動(dòng)控制模型做出來……”

實(shí)際上，在去年9月，當(dāng)宇樹人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)幾位工程師第一次開發(fā)人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)AI模型時(shí)， 最初做出來的AI模型用到機(jī)器人上近乎災(zāi)難，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)起來東倒西歪，甚至站都站不起來。

某天晚上，宇樹人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)一位工程師開著電腦對(duì)AI模型進(jìn)行訓(xùn)練，晚上回家也沒有關(guān)電腦，等第二天回來時(shí)發(fā)現(xiàn)，訓(xùn)練出來的性能超乎想象。

這正是當(dāng)下人工智能技術(shù)為人形機(jī)器人帶來的驚喜。

2023年，在宇樹發(fā)布通用人形機(jī)器人H1時(shí)，僅僅在WRC 2023展會(huì)上，就云集了二十多款各式各樣的人形機(jī)器人，人形機(jī)器人在這一年熾手可熱，甚至令人眼花繚亂。

而在前不久首屆中國具身智能大會(huì)上，陳立在演講中指出，“人形機(jī)器人現(xiàn)在處于一個(gè)快速迭代過程中，大家現(xiàn)在都說自己的方案是最好的，但很可能明天就有一個(gè)企業(yè)或高校團(tuán)隊(duì)推出的人形機(jī)器人方案就比你的好，這很有可能，也是一個(gè)很必要的發(fā)展過程。”

“就產(chǎn)業(yè)發(fā)展而言，我希望這種迭代更新速度可以再快一些，這樣就可以大幅縮短這一諸神混戰(zhàn)的時(shí)期，將人形機(jī)器人快速推向產(chǎn)業(yè)落地期。”